伺服其實是一種用於實現運（yùn）動控製的動力傳動技術，同時（shí）提到了其（qí）可能會涉及到的一些產品。然而，產線設備上的（de）高性能運動控製功能，光靠這些傳動產品顯然是無法完成（chéng）和實（shí）現的，必須（xū）將它們整合在一起，並有機的融入到設（shè）備的自（zì）動化係統中去，才能發揮其應有的作用。
考慮到（dào）交流變頻（pín）伺服已經在目前的工業應用中成為了運控領域的絕對主力，接下來關於伺（sì）服技術（shù）的討論中，將主要以交流伺服作為重（chóng）點。
交流變頻伺服，是一（yī）種（zhǒng）以交流變頻作為動力傳動方式的伺服技術，其核（hé）心自然就是（shì）伺服驅動器和伺服電機了。伺服驅（qū）動器（qì）基於控製端指令，將電源側標（biāo）準動力輸入轉換成伺服電機所需的可調節（jiē）交流動力電源；伺服（fú）電機，則會將這個動力電源再進一步轉換為機械動力輸出，從而驅動負載完成（chéng）特定的運動控製功能（néng）。
這樣看來，要在設（shè）備的自（zì）動化係統中引入交流伺服技術，至少得在三個方麵與其（qí）進行對接（jiē）與融合：控（kòng）製平台,電力驅動,機械傳動.
伺服係統（tǒng）的控製平台。
在談（tán）到伺服與變頻的區別（bié）時，绿巨人成版人APP下载地址（men）曾經說過，為了能（néng）夠達到較（jiào）高（gāo）的應用控製精度（dù），伺服驅動與控製平（píng）台之（zhī）間指令更新的時間刻度必須要精確到微妙級，它們須以極為確定的時間周期進行運控數據的實時交互。因此，長期以來，設備（bèi）運（yùn）控平台在接入伺服產（chǎn）品時，都需要使用專屬的運控數據（jù）端口，例如：高頻脈衝串端口或專用運控總線端口。
一般來說（shuō），使用脈衝串（chuàn）方式控製伺服（fú），其硬件（jiàn）成本是相對較低（dī）的，大部分用戶並不（bú）會太在意它對伺服的控製其實是開環的。然而（ér）與此同時，其短板也（yě）是很明顯的。一方麵，運控係（xì）統的拓撲結構（gòu）比較單一（yī），不（bú）夠靈活，隻能是（shì）星型布局；另一方麵，由於單個脈衝模（mó）塊能夠同時接入的伺服軸數十分有（yǒu）限，係統的空間占（zhàn）用和接線數量都會隨著其軸數（shù）的增加而變得異常龐（páng）大，這（zhè）對於那些大型的伺服運控設（shè）備來說，會嚴重影響其應用和集成的綜合體驗（yàn）。
專用運控總線采用數字串行（háng）通訊的方式來完（wán）成控製器與伺服驅（qū）動之間的數據交互，單一端口能夠接入很多伺服軸，加之在連接方式上，它（tā）們大部分都支持多（duō）組件的（de）跨接串（chuàn）聯，能夠以鏈式（shì）布局構建（jiàn）網絡，這讓係統的拓撲結（jié）構變（biàn）得十分靈活，有（yǒu）助於為（wéi）用戶（hù）節省大量的設備空間占用、減少線束連接，並（bìng）簡化運控係統的應用和集成工作。然而，彼時專屬總線運控產品高昂的采購成本，卻總（zǒng）是讓不少用戶望而卻步。以至於，一直以來，它們都被大家認為是“高端”的伺服運控產（chǎn）品。
另外，由於伺服應用在控製策（cè）略（luè）上更側重在空間（jiān）和力（lì）學方麵的數據計算，需要（yào）處理大量的運動學任務，如：空間坐標係轉換、運動軌跡規劃與追蹤、加減（jiǎn）速（sù）度與力矩的運算...等等（děng），這與一般的離散、邏輯、批次、過程...等控製（zhì）方式有著極大的差別。
加上（shàng）前麵所說的運控數據接口的特殊性，早些年的自動化運控設（shè）備往往都需要同時配備邏輯控（kòng）製器 PLC 和專用的運（yùn）動控（kòng）製器 MC，去分別處理邏輯控製任務和運動控製任務。這樣（yàng）的設備控製係統，其（qí）複雜性是顯而易見的，用戶不僅要同時配置（zhì）和操作兩套控製係統，還不得不考慮二者之間大量的（de）數據（jù）交互和運（yùn）算邏輯，這（zhè）讓機器的應用成本在設計、使用和維護、甚至學習和培訓...等各個方麵都顯得非常之（zhī）高。
近幾年，隨著電子半導體和信息通訊技術的不斷進（jìn）步，設備控製（zhì）器與現場總線產品的發展也（yě）開始進入到一個全新的時代。
一方麵，集成運動和離散、邏輯...等控（kòng）製方式的高性能多策略控製器，已經基本成了自動化控製產品的主流，用戶隻需要使用一種（自動化）控製器（qì），就能夠在其設備中實現多種策（cè）略類型的功（gōng）能任務。
另一方麵，工業以太網已經（jīng）基（jī）本上（shàng）解決了網絡通訊的數據實時性和時間確定性的問題（盡管各（gè）家采用的（de）方法有（yǒu）所不同），完全可以替代甚至超越上（shàng）一（yī）代運控總線的應用性能，借助這種技術，用（yòng）戶在（zài）其設備中隻需要使用一種協（xié）議（yì）的（de）實時通訊技（jì）術，如： EtherCAT、PowerLink、ProfiNet IRT、SERCOS III.. 等，就可（kě）以將伺（sì）服傳動與通用的自動化控製集成（chéng）在同一個設備網絡（luò）係統之（zhī）中。
這樣一來，伺服運控設備的自動化架構就變得十分簡單了，每個運控設備單元隻需（xū）使用一台自動化控（kòng）製器，通過一種協議的網絡便能夠與其中各個伺服軸、變頻器、I/O ... 等底層自動化組件實現通訊連接，並完（wán）成（chéng）設備（bèi）的各項功能；同時，產線上的（de）多個設備單元，也完全可以通過僅（jǐn）使用一種實時通訊協議連（lián）接到同一個網絡係（xì）統中（zhōng），來（lái）實現它們之間的（de）各種（zhǒng）協同互操作，進（jìn）而再共同接入到（dào）產線乃（nǎi）至整（zhěng）個工廠的運營（yíng）管理平台（tái）上去。
目前，大部分自動化廠商都已經基於自（zì）身的產品體係推出了其所謂的“全集成”自動化（huà）設備控製係統。盡管名稱各異，各個（gè）環節的技術（shù）細節也多有不同，但（dàn）縱觀其（qí）係統架構，卻是殊途同歸，基本上都屬於（yú）绿巨人成版人APP下载地址上（shàng）麵所說的這種拓撲樣式。
而設備用戶能夠接受這種曾經“高大（dà）上”的運控解決方案，很大程度上是由於新的控製器和以太網技（jì）術為產線設備所帶來的總體成本和效益的優化。這種優（yōu）化並不僅僅是硬件成本的（de）降低（事實（shí）上很多硬件（jiàn）產品的成本（běn）是增加（jiā）的），而（ér）更多的是體（tǐ）現在因係統結構的簡化、功能的整（zhěng）合、性能的（de）提升、操作的易用性...而給企業創造出來的附（fù）加價值與綜合收益。
不過，考慮到當下工業以太網協議各大品牌/陣營割據圈地的現狀，設備用戶（hù）在選擇其伺服運控係統時或許並沒有那麽自由。盡管（guǎn）各家都宣稱自己的係統與（yǔ）所（suǒ）采用的技術是開放的，但實際上，在控製平台的搭建上，其品牌/陣營的排他性現象還是明顯存在的。除了采（cǎi）用 EtherCAT 這種目前比（bǐ）較普及的通訊協議的運控/自動化產品以外，大部（bù）分品牌的設備控製器基本（běn）隻能兼（jiān）容（róng）自家（或合作體係內）的伺服產品。用戶很多時候，不得不因此為（wéi）了某（mǒu）一個功能而被（bèi）整個品牌的全係列產（chǎn）品所（suǒ）綁架。而這種局麵，目（mù）測至少要等到下一代工（gōng）業（yè）通訊技術出現時才可能有所改（gǎi）觀。
伺服驅動係統中，脈衝的方（fāng）式一般是（shì）一些簡單伺服應（yīng）用，要求（qiú）不高的場合。眾所周知，發送和接收脈（mò）衝（chōng）都是有一定延時的，而總線的控製方式的總線型伺服驅動器(即絕對值伺服與EtherCAT伺服)才能真正意義上實現等時同步，因為總線通訊的速度更快，可以直接（jiē）發送速度或位置設定值。所以高端的（de）伺服應用都（dōu）是走的（de）總線控製方式。
總線型伺服（fú）驅動器具有（yǒu）很強（qiáng）的靈（líng）活性和（hé）很高性價比，與傳統方案的優勢如下：
1、 節（jiē）約布線成（chéng）本，減少布線時間，減小（xiǎo）出錯機率。PLC的一個總線通訊（xùn）口可以連接多 台伺（sì）服，伺服之間用簡單的RJ45口插接即可，縮短施工周（zhōu）期。
2、 信息（xī）量更大：全數字信息交互，可以雙向傳輸很多參（cān）數、指令和（hé）狀態等數據（jù）；脈衝 方式隻能單向傳送位（wèi）置或速度信息，無法獲（huò）取伺（sì）服的更多狀態或參數。
3、 精度高，數字式通訊方（fāng）式：無信號漂移問題，指令（lìng）和反饋數據精度可達32-bit
4、 可靠性更高，抗幹擾能力更強，不會（huì）出現丟脈衝現象。脈衝/方向控製在高速脈衝時， 會不可靠。
5、 降低係統總成本，當超過兩（liǎng）台以（yǐ）上伺服時，不用（yòng）調整PLC配置，而傳統方案（àn）需要增 加脈衝或軸控模塊，伺服台數較多時甚至需要改用更高等級的PLC硬件才能滿足要求。
6、 可（kě）開發軟（ruǎn）件功能更強大的（de）設備，而（ér）無需額外硬件或接線：PLC能夠實時通過總線（xiàn）監 視伺服電機（jī）出現的故障，並在HMI上顯示出來。同時PLC還可（kě）以監視伺服電機實際位置、實際速度（dù）等信（xìn）息，也可以根據需（xū）要由（yóu）程序自動調整伺服參數。可實現在HMI中（zhōng）設定伺服參數，而不（bú）用到伺服麵板修改，簡捷直觀不易出錯。
7、 采用標（biāo）準的運動功能（néng）塊庫，提高編程調試效率：采用CAN總線（xiàn）係（xì）解決統方案，避免 了傳統脈衝方向控製方式的編程量大、調試複雜等問題，提高了效率，節省了成本和時間。
8、 可以實現遠距離控製，在生產線設備很長，或伺服（fú）數量較多時（shí）十分方便、安裝成本 低。
9、 易擴（kuò）張：當設備有可選軸或後期可能增加軸時十分（fèn）方便（biàn），PLC配置不用增加硬件， 接線十分簡單。
10、 可維護性更強，有更多的狀態信息和診斷信息。 數控和運動控製（zhì）采用（yòng）總線控製目前在歐美非常流行。
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