匯川H3U與伺服CanLink3.0通訊高速邊封機應用
1.組建構架（jià）
PLC：H3U
伺服（fú）：IS620P 5軸與6軸應用
通訊（xùn）方式：CanLink3.0
（1） PLC 側通信設置
PLC 上的CAN 通信（xìn）卡撥碼開關定義如下表：
① 根據現（xiàn）場的（de）通信距（jù）離和節點（diǎn）數，CAN 網絡波特率選（xuǎn）用500Kbps。
② PLC 作為（wéi）主站，地址設為63號（hào）站。所（suǒ）以撥碼開關撥為Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 = 1111（1 代表ON，0 代（dài）表OFF）
注：主站上的波特（tè）率由CAN 配置（zhì）表設定。
2） IS620P 側通信參數設置
參數編號 參數值 說明 備注
H0C.00 1 站號 -
H0C.08 5-500K 波特率 -
① 總線的波特率選用500Kbps；
② 從站地址分別為1#、1#、2#，不（bú）允許（xǔ）重複；
③ 最遠（yuǎn）端3# 伺（sì）服的CN3 或者CN4 接入終端電阻（阻值（zhí）120 歐）. 推（tuī）薦（jiàn）型號：S6-L-T03-0.0
（3） IS620P 其他參數設置
參數編號 參數值 說明 備（bèi）注
H03.10 0 S/ON 取消 移至虛擬端
H04.02 0 位置到達（dá） 取消 移至虛擬端
H04.04 0 零（líng）速輸出 取消 移至虛擬端
H04.06 0 報警顯示 取消 移至虛擬端
參數（shù）編號 參數值（zhí） 說明 備注
H05.30 1 原點使能模式（shì）
H05.32 0rpm~3000rpm 原點（diǎn）回歸速度 根據實際（jì）需要設定
H05.33 0rpm~1000rpm 原點（diǎn）回歸爬行速度 根據實際需要設定
H0C.09 1 VDI 允許
H0C.11 1 VDO 允（yǔn）許
H11.04 1 絕對定位
H17.00 1 S/ON VDI1
H17.02 18 正向點動 VDI2
H17.04 19 反向點動 VDI3
H17.06 28 多段位置使能 VDI4
H17.08 32 原點回歸使能 VDI5
H17.33 3 零速信號 VDO1
H17.35 5 位置（zhì）到達 VDO2
H17.37 11 報警輸出 VDO3
① PLC 用CAN 總線控製伺服，常用的手段是讓伺服運行多段位置。
② 伺服上的外部（bù）I/O 改用虛擬（nǐ）I/O，考慮到現場的（de）安全性，將限位（wèi）信號和原點信號仍用外部接線。
外部接線端（duān）使用默認的，可以（yǐ）參照（zhào）IS620P 伺服手冊。
注：3 個伺服的參數設置（zhì）基本一致，除（chú）通信站號以外。
（4） 主站（zhàn）（PLC）CAN 網絡配置
①進入配置界麵
進入AutoShop軟（ruǎn）件， 界麵左側（cè）“工程管理”欄下的“通（tōng）訊配置”。選擇“CAN（canlink）”右鍵選擇“添加CAN配置”，然後雙擊“CANLink配置”。
②配置主站參數
配置（zhì）主站的參數有：波特率=500Kps、網絡心跳（tiào）=500ms（默認值）、主站（zhàn）號=63（默認值）。然後點擊“下一步”。
③配置從（cóng）站參數
配置從站的參數有：從站類型、站號、網絡啟停M（控製本站網絡啟停（tíng））、狀態碼寄存器D（反饋本站網絡狀態）。
設置過程中可以刪除和修改，但（dàn）是不能修改“從（cóng）站類型”，設置完成後，點擊“完成”。
注：
網絡啟停M：M=ON，網絡啟動（默認值），M=OFF，網絡關閉。
當M8290被置ON時，整個網絡將被啟動，而M8290=OFF時，網（wǎng）絡將會關閉。正常運行時（shí），網絡將自動啟動不（bú）需要設置M8290的值。應（yīng）用需要時，可（kě）以在用戶程序中根（gēn）據需求改（gǎi）變M8290來控製網絡（luò）運行。
單個從站的啟停元（yuán）件由用戶在配置向導中添加（jiā）從站時設定，正常運行時這些元件不需（xū）手動（dòng）設定，用戶可根據實（shí）際需要在主站應用程序中通過改變這些（xiē）M元件來控製對應從站的通信狀態。
一（yī）旦某一站點（diǎn）的（de）網絡被關閉，該站將不再按配置表發送相關數據，同時也不會再接受網絡中任務數據直到收到（dào）主站的（de）啟動命令為止。
若存在配置錯誤，網絡不（bú）能正（zhèng）常啟動，這時改變啟停元（yuán）件的值（zhí）也不能啟動網絡，需用戶修（xiū）改錯誤後重新下（xià）載配置。如是熱接入的站點配置錯誤（wù），該（gāi）站以（yǐ）及後麵接入的從站（zhàn）不能啟（qǐ）動網（wǎng）絡，已經正常運行的網絡不會自行停止。
運行狀態寄（jì）存器定義見下表：
位域 說明
bit0 故障標示，“1”表示節點設備故障、“0”表示無故障
bit1 運行（háng）標示，“1”表示運行、“0”表示停（tíng）機（jī）
bit2 設（shè）備就緒，“1”表示就緒、“0”表示未就緒
。。。 保留
bit15 保留
④配置通信參數
雙（shuāng）擊任何一條，均可以配置當前站發往其它站的通信（xìn）數（shù）據。
主站發送配置（zhì）：
在“發送配置”菜單框下逐條配置：觸（chù）發方式、觸發條件、發送站S1、發送寄存器S2、接受站
D1、接受寄存器（qì）D2、寄存（cún）器個數N。“接受配置”和“同步寫”本案例中（zhōng）不用。
注：① 發送配置的含義：將（jiāng）S1 號站的到D1 的值發送S2號站的D2 內，連續發送（sòng）N 個字。
② 事件發送：程序中的 M 為ON，發送該配置，完成後M自動複位（wèi）。
時間發送：每個設定的時間間隔發送一次配置（zhì）。
③ 伺服的接收（shōu）寄（jì）存器D2 編號常用16 進製，如伺服的參數H11-14 必須轉換成110E。
從站發送配置
從站發送配置的方法與主站發送配（pèi）置設置雷同（tóng）。
注： 伺服的發送寄存器S2 編號常用16 進製，如伺服參數H17-32 必須轉換成1720。
5） 主站網絡運行（háng）監控
在AutoShop軟件（jiàn）界麵左側“工（gōng）程（chéng）管（guǎn）理”欄下的“通訊配置”。在“CAN（canlink）”目錄下（xià）雙擊“CANLink配置”。
PLC 運行時，可以啟動網絡監控（kòng）， 查看“在線狀態（tài）”、“網絡負載”和“心跳負載（zǎi）”，網絡負載
必須控製在75% 以（yǐ）內（nèi），心跳負（fù）載在10% 以內。
網絡（luò）負載過高處理辦法：
① 事件觸發：減少配置（zhì）條數，相近的參數可以增加寄存器個數；
② 時間觸發：除了與事件觸發相同的處（chù）理辦法外，還可以根據實際情況，增（zēng）大（dà）觸發條件時間值（zhí）。
心跳（tiào）負載過高處理辦法：增大網絡心（xīn）跳時（shí）間值。
6） 主站MAIN 程序（xù）舉例
VDI 控製
上（shàng）述程序，M0~M4 寫入D100，通（tōng）過CAN 總線通信傳送到伺服，與虛擬端VDI1~VDI5 一一對（duì）應。主站發送配置的觸發方式是（shì）時間觸發，每（měi）隔10ms 發送一次，將主站寄存器D100 的數據發送（sòng）到從站的H31-00。
VDI VDI 1 VDI 2 VDI 3 VDI 4 VDI 5
H17 組 H17.00=1 H17.02=18 H17.04=19 H17.06=28 H17.08=32
H31.00 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
D100 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
M 點 M0 M1 M2 M3 M4
解釋 s-on 正向點動 反向點動 多段位置使能 原點回歸使能
VDO 狀態讀取
上述程序中，通過CAN 總線將H17-32 的值讀取到D110，再寫（xiě）入M10~M17，與VDO 的（de）狀態（tài）一（yī）一對（duì）應。VD0 VD0 1 VD0 2 VD0 3
H17 組 H17.33=1 H17.35=18 H17.37=19
H17.32 Bit0 Bit1 Bit2
D110 Bit0 Bit1 Bit2
M 點 M10 M11 M12
解釋 零速信號 位置到達 故障（zhàng）報（bào）警（jǐng）
從站的發送（sòng）配（pèi）置的觸發方式是時間觸發，每隔10ms 發送一（yī）次，將從站的將（jiāng）H17-32 發送到主站（zhàn）的D110。
狀（zhuàng）態判斷
M10、M11 是伺服（fú）上H31-02 的狀態，M10為零速（sù）信號，M11為位置到達。
速度（dù）與位置（zhì）寫入
上述程序，D101 是運行（háng）轉速，D102 是絕對定位的（de）目標位置。
H11.12 (32bit) H11.14 （16bit）
（D103，D102） D104
位置量（指令單位） 轉速 （rpm）
主站發送配置的觸發方式（shì）是事件觸發（fā），當觸發（fā）條件M100 為ON 時，將主站（zhàn）的(D103，D102) 和
D104 分別發送到從站的H11-12 和H11-14，發送完成後，自動複位（wèi）M100。
注：一條配置最多發送連續的4 個D 軟元件。
速度與位置讀出
從（cóng）站發送（sòng）配置的（de）觸（chù）發方式是（shì）時間觸發，每隔（gé）100ms，將（jiāng）從站的（D08，D07）的值發送到主站的
（D113，D112）內。
DMOV 指令將（D113，D112）拷貝到（D211，D210）。
溫馨提示：
任（rèn）何站（zhàn）的接收數據不要直接使用，用MOV（DMOV）指（zhǐ）令拷貝到另一數據區再使用。否則，
可能（néng）導致程序中該（gāi）地址數據值錯誤。
舉例；（D113，D112）不能直接在程（chéng）序中使用，先拷（kǎo）貝到(D211，D210), 後續程序（xù）中用（yòng）(D211，
D210)。
（7） 主站檢測從（cóng）站網絡狀態
D7802 是2# 站的狀態，D7803 是3# 站的狀態，以此類推。
寄存器 定義 備注
D7800 主站狀態 從站監控主站狀態
D7801 1 號站狀態 主站監控（kòng）各從站狀態，與主站站號對應的寄存器無意義。如主站（zhàn）號是7，那麽（me）D7807 無意義。
D7802 2 號站狀態
D7803 3 號站狀態
D7804 4 號（hào）站狀態
…… ……
D7861 61 號站狀態
D7862 62 號站狀態
D7863 63 號站狀態
D78xx 值 定義
0 無該站或該寄存（cún）器未定義
1 主站專用，用（yòng）戶有配置該站（zhàn），但主站檢（jiǎn）測不到該站在網
2 該站（zhàn）正常
5 該站掉站
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